Hợp đồng thông minh là gì? Các bài báo nghiên cứu khoa học

Hợp đồng thông minh là chương trình máy tính chạy trên blockchain, tự động thực thi các điều khoản khi điều kiện được lập trình trước đó thoả mãn. Công nghệ này loại bỏ trung gian, đảm bảo minh bạch, bảo mật và là nền tảng cho nhiều ứng dụng trong tài chính phi tập trung cùng chuỗi cung ứng.

Giới thiệu về hợp đồng thông minh

Hợp đồng thông minh là một khái niệm cốt lõi trong lĩnh vực blockchain và công nghệ sổ cái phân tán. Đây là những chương trình máy tính được thiết kế để tự động thực thi các hành động nhất định khi các điều kiện đã được xác định trước đó được đáp ứng. Khác với hợp đồng truyền thống trên giấy, hợp đồng thông minh không cần bên thứ ba như luật sư hay công chứng viên để đảm bảo tính ràng buộc pháp lý. Thay vào đó, sự đảm bảo được thiết lập bởi thuật toán mật mã học và cơ chế đồng thuận của blockchain.

Thuật ngữ "smart contract" được giới thiệu lần đầu bởi nhà nghiên cứu Nick Szabo vào năm 1997. Ông mô tả nó như một giao thức máy tính có khả năng thực hiện các điều khoản của một hợp đồng. Đến năm 2015, với sự ra đời của nền tảng Ethereum, khái niệm này được hiện thực hóa ở quy mô toàn cầu, cho phép lập trình các ứng dụng phi tập trung (dApps) dựa trên các hợp đồng thông minh.

Đặc điểm quan trọng của hợp đồng thông minh là khả năng "tự động hóa tin cậy". Người dùng có thể tin tưởng rằng khi điều kiện xảy ra, hành động sẽ được thực hiện chính xác như đã lập trình, không chịu tác động từ con người. Chính tính năng này đã tạo nền móng cho nhiều ứng dụng trong tài chính phi tập trung (DeFi), quản trị phi tập trung (DAO), chuỗi cung ứng và nhiều lĩnh vực khác.

  • Tính minh bạch: mã nguồn có thể được kiểm chứng công khai.
  • Tính bất biến: sau khi triển khai, hợp đồng không thể thay đổi.
  • Tính toàn cầu: mọi người trên thế giới đều có thể tương tác với cùng một hợp đồng.

Nguyên lý hoạt động

Nguyên lý cơ bản của hợp đồng thông minh dựa trên mô hình "if-this-then-that". Tức là, nếu điều kiện A được thỏa mãn, thì hành động B sẽ được thực hiện. Điều này tương tự với một đoạn mã lập trình thông thường, nhưng sự khác biệt là tất cả logic này được thực thi trên blockchain. Mỗi khi một giao dịch gọi đến hợp đồng, toàn bộ mạng lưới blockchain sẽ xác nhận tính hợp lệ của hành động, đảm bảo không có sự gian lận.

Ví dụ trong một ứng dụng tài chính, hợp đồng có thể được viết như sau: "Nếu người dùng A chuyển 1 ETH vào địa chỉ hợp đồng, thì hợp đồng sẽ chuyển cho người dùng B một token tương ứng." Quá trình này diễn ra hoàn toàn tự động, không có sự can thiệp của ngân hàng hoặc tổ chức trung gian.

Để dễ hình dung, ta có thể minh họa nguyên lý hoạt động bằng bảng so sánh giữa hợp đồng truyền thống và hợp đồng thông minh:

Tiêu chí Hợp đồng truyền thống Hợp đồng thông minh
Thực thi Do con người thực hiện, có thể chậm trễ Tự động qua chương trình máy tính
Bên trung gian Cần luật sư, công chứng viên, ngân hàng Không cần, được xác thực bởi blockchain
Tính minh bạch Hạn chế, phụ thuộc vào tài liệu giấy tờ Công khai mã nguồn trên blockchain

Nhờ đặc tính này, hợp đồng thông minh không chỉ nhanh chóng mà còn giảm thiểu rủi ro sai sót từ yếu tố con người. Đây chính là lý do khiến nó trở thành nền tảng của nhiều hệ sinh thái blockchain hiện đại.

Các thành phần chính của hợp đồng thông minh

Một hợp đồng thông minh không chỉ đơn thuần là một đoạn mã, mà có cấu trúc rõ ràng gồm nhiều thành phần. Thành phần đầu tiên là điều kiện khởi tạo. Đây là tập hợp dữ liệu đầu vào cần thiết để triển khai hợp đồng, ví dụ: địa chỉ ví người tham gia, số lượng tài sản, hoặc thông số thời gian.

Tiếp theo là logic kinh doanh. Đây là phần cốt lõi, bao gồm các quy tắc và điều kiện đã được lập trình để quyết định cách thức hợp đồng phản ứng với sự kiện đầu vào. Logic này được lập trình bằng ngôn ngữ chuyên biệt như Solidity trên Ethereum hoặc Rust trên Solana.

Cuối cùng là hành động thực thi. Đây là kết quả xảy ra khi điều kiện được đáp ứng, chẳng hạn như chuyển token, phát hành quyền truy cập, hoặc cập nhật dữ liệu trên blockchain. Nhờ cơ chế này, hợp đồng thông minh có thể thay thế nhiều quy trình thủ công vốn dĩ tốn kém và dễ sai sót.

  • Điều kiện khởi tạo: định nghĩa dữ liệu và trạng thái ban đầu.
  • Logic kinh doanh: xác định mối quan hệ giữa sự kiện và hành động.
  • Hành động thực thi: cập nhật trạng thái trên blockchain.

Sự kết hợp của ba thành phần này đảm bảo rằng hợp đồng thông minh có thể vận hành độc lập, không cần sự can thiệp của bên ngoài sau khi đã được triển khai.

Vai trò của blockchain trong hợp đồng thông minh

Blockchain đóng vai trò nền tảng hạ tầng cho hợp đồng thông minh. Các đặc tính của blockchain như phân tán, bất biến và minh bạch là yếu tố đảm bảo cho sự tin cậy của hợp đồng. Mọi giao dịch liên quan đến hợp đồng đều được ghi lại trong sổ cái phân tán, có thể được kiểm chứng bởi bất kỳ ai tham gia mạng lưới.

Trên nền tảng Ethereum, hợp đồng thông minh được triển khai bằng cách nạp mã bytecode vào blockchain. Sau khi được triển khai, hợp đồng sẽ có một địa chỉ riêng biệt và có thể được gọi bởi các giao dịch. Mỗi khi hợp đồng được gọi, toàn bộ mạng lưới thực hiện xác minh đồng thuận, đảm bảo rằng kết quả của hợp đồng là thống nhất và không thể bị thay đổi.

Ngoài Ethereum, nhiều blockchain khác cũng hỗ trợ hợp đồng thông minh như Solana, NEAR hoặc Polkadot. Điểm khác biệt nằm ở ngôn ngữ lập trình, cơ chế đồng thuận và hiệu suất xử lý. Tuy nhiên, tất cả đều dựa trên nguyên lý chung: blockchain cung cấp môi trường an toàn và phi tập trung cho hợp đồng hoạt động.

  • Ethereum: sử dụng EVM và ngôn ngữ Solidity.
  • Solana: dùng Rust, tập trung vào tốc độ xử lý.
  • Polkadot: hỗ trợ đa chuỗi và khả năng tương tác.

Sự gắn kết giữa blockchain và hợp đồng thông minh không chỉ tạo nên tính an toàn và minh bạch, mà còn mở đường cho sự phát triển của một hệ sinh thái ứng dụng phi tập trung đa dạng và liên kết toàn cầu.

Ưu điểm của hợp đồng thông minh

Một trong những lý do khiến hợp đồng thông minh trở thành công nghệ đột phá là những ưu điểm vượt trội so với các hình thức giao dịch truyền thống. Ưu điểm đầu tiên là khả năng tự động hóa. Khi điều kiện được lập trình sẵn, hợp đồng sẽ tự động thực thi mà không cần sự can thiệp thủ công. Điều này giảm thiểu rủi ro do sai sót con người và tiết kiệm thời gian xử lý.

Tiếp theo là tính minh bạch. Vì mã hợp đồng và lịch sử giao dịch đều được lưu trữ công khai trên blockchain, mọi người đều có thể kiểm chứng. Điều này tạo ra sự tin tưởng giữa các bên tham gia mà không cần một tổ chức trung gian đứng ra đảm bảo.

Ngoài ra, hợp đồng thông minh còn có tính bảo mật cao. Một khi được triển khai, mã hợp đồng rất khó bị thay đổi. Cùng với cơ chế mật mã học của blockchain, hợp đồng được bảo vệ trước sự giả mạo hay chỉnh sửa dữ liệu. Đồng thời, việc loại bỏ trung gian giúp giảm chi phí vận hành đáng kể.

  • Tự động hóa và giảm chi phí vận hành.
  • Minh bạch và dễ kiểm chứng.
  • Bảo mật và khó bị giả mạo.
  • Tốc độ xử lý nhanh chóng trên phạm vi toàn cầu.

Hạn chế và rủi ro

Bên cạnh nhiều ưu điểm, hợp đồng thông minh vẫn tồn tại những hạn chế. Một rủi ro lớn là lỗ hổng trong mã nguồn. Do tính bất biến của blockchain, khi một hợp đồng có lỗi được triển khai, rất khó để sửa chữa. Vụ tấn công DAO năm 2016 trên Ethereum là minh chứng, khi kẻ tấn công khai thác lỗi trong code để chiếm đoạt hàng triệu USD giá trị ETH.

Thứ hai là tính không thể thay đổi. Mặc dù điều này đảm bảo tính toàn vẹn, nhưng cũng gây ra vấn đề khi cần cập nhật, nâng cấp, hoặc sửa sai. Các nhà phát triển thường phải xây dựng cơ chế proxy hoặc thiết kế lại hợp đồng mới để khắc phục.

Ngoài ra, hợp đồng thông minh phụ thuộc vào dữ liệu ngoài chuỗi. Để hợp đồng phản ứng với sự kiện trong thế giới thực, cần đến các hệ thống oracle cung cấp dữ liệu. Tuy nhiên, oracle lại trở thành điểm tập trung, có thể bị tấn công hoặc thao túng.

  • Lỗ hổng kỹ thuật có thể dẫn đến thiệt hại tài chính.
  • Khó khăn trong việc nâng cấp hoặc sửa chữa.
  • Phụ thuộc vào hệ thống dữ liệu ngoài blockchain.

Ứng dụng thực tiễn

Hợp đồng thông minh đã được ứng dụng rộng rãi trong nhiều ngành. Trong tài chính phi tập trung (DeFi), hợp đồng cho phép vay, cho vay, giao dịch token, staking, và cung cấp thanh khoản hoàn toàn tự động. Các giao thức như Uniswap và Aave là ví dụ điển hình.

Trong lĩnh vực bảo hiểm, hợp đồng thông minh có thể tự động chi trả khi một sự kiện xảy ra, ví dụ: chuyến bay bị hoãn, nông dân mất mùa do thời tiết. Điều này giúp giảm thiểu gian lận và rút ngắn thời gian xử lý yêu cầu bồi thường.

Trong chuỗi cung ứng, hợp đồng giúp theo dõi và xác thực hành trình sản phẩm. Khi hàng hóa di chuyển từ nhà sản xuất đến người tiêu dùng, mỗi bước được ghi lại minh bạch trên blockchain, ngăn chặn giả mạo và gian lận thương mại.

  • DeFi: Uniswap, Aave, Compound.
  • Bảo hiểm: chi trả tự động dựa trên dữ liệu thời tiết hoặc chuyến bay.
  • Chuỗi cung ứng: theo dõi sản phẩm từ khâu sản xuất đến phân phối.
  • DAO: các tổ chức phi tập trung vận hành bằng mã code.

Ngôn ngữ và công cụ phát triển

Để xây dựng hợp đồng thông minh, các nhà phát triển sử dụng nhiều ngôn ngữ lập trình chuyên biệt. Phổ biến nhất là Solidity, được thiết kế cho Ethereum. Ngôn ngữ này dễ học đối với lập trình viên đã quen thuộc với JavaScript hoặc C++.

Bên cạnh đó, Move được sử dụng bởi các blockchain như Aptos và Sui, tập trung vào tính an toàn trong quản lý tài sản. Rust cũng ngày càng phổ biến trên Solana, NEAR nhờ hiệu năng cao và tính an toàn bộ nhớ.

Ngoài ngôn ngữ, các công cụ hỗ trợ cũng đóng vai trò quan trọng. Truffle và Hardhat giúp biên dịch, triển khai và kiểm thử hợp đồng dễ dàng. Remix IDE là một công cụ trực tuyến phổ biến, cho phép viết và triển khai hợp đồng nhanh chóng mà không cần cài đặt phức tạp.

  • Ngôn ngữ: Solidity, Move, Rust.
  • Công cụ: Truffle, Hardhat, Remix IDE.
  • Nền tảng: Ethereum, Solana, NEAR.

Định dạng toán học trong hợp đồng thông minh

Một số cơ chế trong hợp đồng thông minh có thể được mô hình hóa bằng công thức toán học để diễn giải tính đúng đắn. Ví dụ, việc xác thực chữ ký số đảm bảo giao dịch hợp lệ có thể viết như sau:

Transaction Validity=xTx,VerifySignature(x) \text{Transaction Validity} = \forall x \in \text{Tx}, \text{VerifySignature}(x)

Công thức trên cho thấy rằng để một giao dịch được coi là hợp lệ, tất cả thành phần trong giao dịch phải vượt qua quá trình kiểm chứng chữ ký. Ngoài ra, việc tính toán phí gas cũng là một phần quan trọng:

Transaction Cost=Gas Used×Gas Price \text{Transaction Cost} = \text{Gas Used} \times \text{Gas Price}

Điều này có nghĩa là chi phí của một giao dịch phụ thuộc vào lượng gas thực sự tiêu thụ và giá gas tại thời điểm thực thi. Đây là yếu tố quan trọng trong việc tối ưu hóa hiệu quả hợp đồng thông minh.

Xu hướng và tương lai

Trong những năm gần đây, các giải pháp mở rộng quy mô như Layer 2, zk-rollups và optimistic rollups đã giúp hợp đồng thông minh đạt hiệu năng cao hơn mà vẫn giữ được tính bảo mật. Điều này mở ra khả năng ứng dụng ở quy mô lớn hơn, đặc biệt trong tài chính và thương mại toàn cầu.

Một xu hướng đáng chú ý khác là account abstraction, cho phép người dùng tương tác với blockchain dễ dàng hơn mà không cần kiến thức kỹ thuật sâu. Điều này hướng tới việc hợp đồng thông minh trở thành công cụ phổ thông, thân thiện với người dùng cuối.

Trong tương lai, hợp đồng thông minh có thể được tích hợp sâu vào Internet of Things (IoT), trí tuệ nhân tạo, và các hệ thống quản trị công. Khi đó, sự kết hợp giữa tự động hóa, minh bạch, và bảo mật sẽ tạo nên nền tảng cho một xã hội kỹ thuật số đáng tin cậy và bền vững.

Tài liệu tham khảo

  1. Szabo, N. (1997). The Idea of Smart Contracts.
  2. Ethereum Foundation. (n.d.). Smart Contracts Documentation.
  3. Chainlink. (n.d.). Smart Contracts & Oracles.
  4. Buterin, V. (2021). EIP-4337: Account Abstraction via Entry Point Contract.
  5. Solidity Documentation. https://docs.soliditylang.org/
  6. Move Language. https://move-language.github.io/move/
  7. Rust Programming Language. https://www.rust-lang.org/
  8. Wood, G. (2014). Ethereum Yellow Paper.

Các bài báo, nghiên cứu, công bố khoa học về chủ đề hợp đồng thông minh:

Blockchain: The motivation to promote global economy post Covid-19
Tạp chí Kinh tế, Kinh doanh và Luật Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh - Tập 6 Số 2 - Trang 2840-2849 - 2022
Due to its association with the famous digital currency Bitcoin and its potential applications in industrial fields, Blockchain had been one of the most discussed technologies. The Covid-19 pandemic has shown even more clearly the necessity of applying new technologies in disease prevention, public service provision and production of goods by the government and businesses. However, all application...... hiện toàn bộ
#Blockchain #hợp đồng thông minh #phát triển Blockchain.
HỢP ĐỒNG THÔNG MINH TRONG CÔNG NGHỆ CHUỖI KHỐI VÀ ỨNG DỤNG TRONG ĐÀO TẠO
Tạp chí khoa học Trường Đại học Mở Hà Nội - - Trang - 2022
Hiện nay, công nghệ chuỗi khối (Blockchain) đang là công nghệ nhận được rất nhiều sự quan tâm nghiên cứu của rất nhiều nhà khoa học. Rất nhiều ứng dụng đã được phát triển dựa trên công nghệ chuỗi khối. Trong đó, hợp đồng thông minh (smart contract) là các hợp đồng kỹ thuật số lưu trữ trên chuỗi khối phân tán, hiện nay đang được ứng dụng trong đào tạo trực tuyến để đảm bảo tính đúng đắn của các hoạ...... hiện toàn bộ
#công nghệ chuỗi khối #hợp đồng thông minh #cơ chế đồng thuận #công nghệ chuỗi khối trong giáo dục #xác minh thông tin học tập của sinh viên
HỢP ĐỒNG THÔNG MINH TRONG CÔNG NGHỆ CHUỖI KHỐI VÀ ỨNG DỤNG TRONG ĐÀO TẠO
Tạp chí khoa học Trường Đại học Mở Hà Nội - - 2022
Hiện nay, công nghệ chuỗi khối (Blockchain) đang là công nghệ nhận được rất nhiều sự quan tâm nghiên cứu của rất nhiều nhà khoa học. Rất nhiều ứng dụng đã được phát triển dựa trên công nghệ chuỗi khối. Trong đó, hợp đồng thông minh (smart contract) là các hợp đồng kỹ thuật số lưu trữ trên chuỗi khối phân tán, hiện nay đang được ứng dụng trong đào tạo trực tuyến để đảm bảo tính đúng đắn của các hoạ...... hiện toàn bộ
#công nghệ chuỗi khối #hợp đồng thông minh #cơ chế đồng thuận #công nghệ chuỗi khối trong giáo dục #xác minh thông tin học tập của sinh viên
Cách tiếp cận đa tiêu chí để hỗ trợ quyết định thông minh trong kiểm soát giám sát Dịch bởi AI
Springer Science and Business Media LLC - Tập 51 - Trang 327-347 - 1994
Trong khuôn khổ tự động hóa tích hợp, công trình này liên quan đến cấp độ cao nhất của quản lý và giám sát các hệ thống tự động phức tạp. Khi một quy trình bị rối loạn, chức năng giám sát sẽ điều chỉnh kế hoạch sản xuất đã thiết lập, theo các tiêu chuẩn và ràng buộc khác nhau. Người điều hành vẫn đứng bên cạnh các điều khiển quy trình được điều chỉnh để thực hiện các thao tác thủ công. Số lượng hà...... hiện toàn bộ
#tự động hóa tích hợp #giám sát #hỗ trợ quyết định #kỹ thuật AI #Dự trữ quay #quy trình tự động phức tạp
Nhận diện khía cạnh pháp lí của “hợp đồng thông minh” dưới góc nhìn của pháp luật hợp đồng Việt Nam
Tạp chí Luật học - Số 08 - Trang 48 - 2021
Hợp đồng thông minh (smart contract) - một trong những thành tựu mới nhất của việc ứng dụng công nghệ chuỗi khối (blockchain) được mong đợi là có khả năng tạo ra cuộc cách mạng về phương thức giao kết và thực hiện hợp đồng trong nền kinh tế số. Với hai đặc trưng cơ bản là được viết bằng ngôn ngữ máy tính hoạt động trên nền tảng chuỗi khối và tự thực hiện giao dịch, hợp đồng thông minh thể hiện tín...... hiện toàn bộ
#Blockchain technology; smart contract; contract; contract self-execution
Sử dụng trí tuệ tự động để xây dựng sản xuất thông minh Dịch bởi AI
The International Journal of Advanced Manufacturing Technology - Tập 94 - Trang 1597-1606 - 2017
Tầm nhìn về sản xuất thông minh dựa trên khái niệm về Công nghiệp 4.0, thể hiện các công nghệ và khái niệm liên quan đến Hệ thống Sản xuất Vật lý-Ảo (CPPS). Trong các xưởng sản xuất thông minh, CPPS giám sát các quy trình vật lý, tạo ra một bản sao ảo của thế giới vật lý và đưa ra các quyết định phân cấp. CPPS cho phép thế giới ảo lưu trữ dữ liệu, xử lý dữ liệu, giao tiếp và hợp tác với nhau trong...... hiện toàn bộ
#Công nghiệp 4.0 #Hệ thống Sản xuất Vật lý-Ảo #trí tuệ tự động #xưởng sản xuất thông minh #chức năng điều khiển phân tán #tự động hóa.
Kỹ thuật chế tạo các hệ thống vận chuyển lipid nano thông minh được bao bọc bởi các hợp chất nano vàng và camptothecin cho điều trị hóa trị liệu và quang hóa trị liệu phối hợp trong ung thư buồng trứng Dịch bởi AI
Journal of Materials Science - - 2024
Ung thư buồng trứng mô tả một nhóm các rối loạn bắt đầu từ buồng trứng hoặc ống dẫn trứng và phúc mạc liền kề. Ngày càng rõ ràng rằng hóa trị liệu đơn độc không hiệu quả đối với ung thư buồng trứng. Để điều trị kết hợp hóa trị liệu/quang hóa trị liệu, chúng tôi đã hiệu quả phát triển các chất mang lipid nano cấu trúc (CPT + AuNCs@NSLCs) chứa camptothecin (CPT) và các hợp chất nano vàng (AuNCs). Cá...... hiện toàn bộ
#ung thư buồng trứng #hóa trị liệu #quang hóa trị liệu #camptothecin #hợp chất nano vàng #hệ thống vận chuyển thuốc #khả năng quang nhiệt #dòng tế bào HeLa
KHUNG PHÁP LÝ CHO HỢP ĐỒNG THÔNG MINH - MỘT SỐ GỢI MỞ CHO VIỆT NAM TỪ PHÁP LUẬT TRUNG QUỐC
Tạp chí Pháp luật và thực tiễn - Số 55 - Trang 99 - 2023
Trong kỷ nguyên của nền kinh tế số, công nghệ đóng vai trò vô cùng quan trọng, là chìa khóa cho sự phát triển vượt bậc của mọi lĩnh vực; trong đó hợp đồng thông minh (hay còn gọi là smart contract) được xem là một nghiên cứu mang tính đột phá. Bên cạnh những lợi ích mà hợp đồng thông minh mang lại, những câu hỏi xoay quanh các vấn đề pháp lý về đối tượng này đang được các quốc gia quan tâm. Việt N...... hiện toàn bộ
#blockchain #hợp đồng #hợp đồng thông minh
Khả năng so sánh các hoạt động thông tin sức khỏe - Một khung phối hợp cho các hoạt động thông tin sức khỏe về dinh dưỡng và hoạt động thể chất ở Liên minh Châu Âu, Khu vực Kinh tế Châu Âu và các quốc gia ứng cử Dịch bởi AI
Journal of Public Health - Tập 16 - Trang 327-329 - 2008
Nhiều hoạt động thông tin sức khỏe liên quan đến dinh dưỡng và hoạt động thể chất đã được khởi xướng trong những năm gần đây bởi một số tổ chức ở cấp độ quốc gia và quốc tế cũng như bởi các mạng lưới châu Âu. Một loạt các dự án với các phạm vi và phương pháp luận khác nhau đã xuất hiện. Sự đa dạng này làm cho việc đưa ra các kết quả của những hoạt động này vào một khuôn khổ phối hợp là cần thiết. ...... hiện toàn bộ
Kiểm soát thông minh các hệ thống phi tuyến dựa trên mô phỏng Matlab và nền tảng kiểm soát thời gian thực Dịch bởi AI
Proceedings of the 4th World Congress on Intelligent Control and Automation (Cat. No.02EX527) - Tập 1 - Trang 786-789 vol.1
Nhằm mục đích xử lý độ trễ lâu dài và kiểm soát phi tuyến của hệ thống mức chất lỏng, bài báo đề xuất một chiến lược kiểm soát thông minh sử dụng mạng RBF cho việc dự đoán đối tượng và một thuật toán điều khiển mờ tự thích nghi cho việc kiểm soát. Sử dụng mô phỏng Matlab và chức năng trao đổi dữ liệu động của nó, chúng tôi thực hiện việc kiểm soát hiệu quả hệ thống mức chất lỏng. Kết quả cho thấy ...... hiện toàn bộ
#Nonlinear control systems #Intelligent control #Control system synthesis #Nonlinear systems #Real time systems #Control systems #Delay effects #Radial basis function networks #Fuzzy control #Nonlinear dynamical systems
Tổng số: 13   
  • 1
  • 2